انکودر یک سنسور حرکت مکانیکی است که سیگنال های دیجیتال را در پاسخ به حرکت تولید می کند. به عنوان یک دستگاه الکترو مکانیکی ، یک انکودر با استفاده از اطلاعاتی همچون موقعیت ، سرعت و جهت ، قادر به فراهم ساختن کنترل حرکتی است.
دو نوع اینکودر وجود دارد : خطی و دوار
انکودر های دوار به یک شفت متصل هستند و هنگامیکه شفت می چرخد ، انکودر پالس های خروجی را ایجاد می نماید.
این پالس ها در جهت تعیین سرعت آن شئ میباشند. بوسیله شمارش تعداد پالس ها در هر چرخش شفت ، میتوان رزولوشن را محاسبه نمود.
انکودر ها به طور معمول سیگنال های مربعی شکل را در دو کانال( CHANNEL A و CHANNEL B ) ایجاد مینمایند که کانال B با پالسهای کانال A به اندازه 90 درجه اختلاف مکانی دارد.
طیف گسترده ای از اینکودر ها از قبیل مطلق (absolute) و یا افزایشی (incremental) ، نوری (optical) و یا مغناطیسی( magnetic)و shafted یا hollow shaft وجود دارند.
انتخاب نوع موتور انکودر به تعدادی از عوامل وابسته است به ویژه تیپ موتور. این کاربرد به فرایند closed loop feedback و به نوع پیکربندی اتصال ، نیازمند است.
عملکرد انکودر در سرو موتور ها :
انکودر موتور ، یک انکودر دوار میباشد و به یک موتور الکتریکی متصل شده است که سیگنال های بازخورد closed loop را با ردیابی سرعت و یا موقعیت شفت موتور فراهم می نماید.
انکودر های incremental و absolute :
انکودر incremental : این نوع انکودر به منظور کنترل سرعت شفت موتور استفاده میشود.
انکودر های incremental بازخورد و سرعت عالی را فراهم مینمایند و از آنجائیکه تعدادی سنسور در آن در گیر هستند ، سیستم هم ساده و هم ارزان است.
یک انکودر incremental تنها با ارائه اطلاعات تغییر یافته ، محدود می گردد ، بنابراین این انکودر به یک دستگاه مرجع (reference devce) برای محاسبه حرکت نیازدارد.
انکودر incremental مقدار مشخصی از پالس را در یک چرخش انکودر ایجاد مینماید. این خروجی می تواند یک خط از پالس های (Channel A) و یا دو خط از پالس ها (channel A , channel B) باشند که آف ست برای تعیین چرخش میباشند. این مرحله بندی بین دو سیگنال را quadrature می نامند.
انکودر absolute : این نوع انکودر به منظور نشان دادن حرکت و موقعیت شفت موتور میباشد. از این انکودر در مواردی بر روی سرو موتور استفاده می شود که دقت موقعیت یابی مد نظر است.
